Lucca assunse l’aspetto di un vero e proprio centro abitato in età romana, quando nel 180 a.C. divenne colonia latina. Fu poi trasformata in municipio circa un secolo dopo (89 a.C.).

Durante questo periodo furono costruite le prime Mura, a protezione di un recinto quadrangolare, che ne fecero una piazzaforte a difesa degli attacchi dal nord. Nel 56 a.C. vi si riunirono Cesare, Pompeo e Crasso per consolidare gli accordi del Primo Triumvirato (60 a.C.). A tale incontro parteciparono circa duecento senatori e molte personalità dell’élite politica e militare romana.

Del passato romano resta evidente l'impianto topografico e urbanistico della città. Lo spazio urbano era suddiviso in isolati rettangolari da assi viari ortogonali, i cardi e i decumani.

Il Cardine e il Decumanus Maximi, ai cui estremi si aprivano le porte della città, attraversavano la città rispettivamente da nord a sud e da est a ovest e coincidono oggi rispettivamente con via Fillungo e via Cenami e con via San Paolino, via Roma, via Santa Croce. Tangente al Decumano, e quasi al suo incrocio con il Cardine, sorgeva l’antico Foro, centro della vita economica e sociale, corrispondente all’odierna piazza San Michele.

L’epoca romana è testimoniata anche dalla presenza di un teatro (sui resti del quale fu poi edificata la Chiesa di Sant’Agostino), di un anfiteatro, costruito subito fuori le mura romane e riservato agli spettacoli ufficiali, e di alcuni frammenti della cinta muraria.