La Torre Guinigi se erige orgullosa y elegante, a 45 metros de altura, en la esquina de Via Sant'Andrea y Via delle Chiavi d'Oro. Con el paso del tiempo se ha convertido, junto con las igualmente famosas murallas de la ciudad, en uno de los símbolos inconfundibles de Lucca, gracias al "penacho" de encinas que crece en el jardín colgante de la cima.

Entre las aproximadamente 130 torres medievales, es la única, junto con la cercana Torre delle Ore, que ha permanecido intacta, mientras que todas las demás fueron "cortadas" o demolidas durante el siglo XVI.

La torre forma parte de una imponente construcción encargada por los Guinigi, banqueros y ricos comerciantes en el siglo XIV. Paolo Guinigi, señor de Lucca desde 1400 hasta 1430 quiso perfeccionar su austera residencia con una torre arbolada visible desde todos los ángulos y perspectivas, símbolo de poder pero también de renacimiento y del comienzo de una nueva era.

Un ejemplo típico de la arquitectura románico-gótica de Lucca, la torre está construida en piedra y ladrillo. En la parte superior está el jardín colgante. Es imposible saber cuándo se creó el jardín, pero una imagen contenida en las Crónicas de Giovanni Sercambi (siglo XV) muestra una de las muchas torres de Lucca, coronada con árboles.

Para llegar a la terraza hay que subir 25 tramos de escaleras y 230 escalones. Una difícil subida recompensada por una vista espectacular. En un día claro la ciudad aparece en toda su belleza: a la sombra de las grandes encinas se pueden admirar las vistas de las plazas e iglesias, los altos campanarios, los tejados rojos de las casas, las estrechas calles y todo el paisaje de verdes colinas y montañas, los Alpes Apuanos al noroeste, los Apeninos al noreste, el Monte Pisano al sur.